一般には、多脚歩行ロボットは多数の自由度（関節）で構成されています。これらの自由度を効率的に制御するためには、複数のプロセッサを使った分散型の制御システムが有効です。本研究ではリズムジェネレータと呼ばれる一種の発信器から、各分散コントローラに参照信号を共通にブロードキャストすることで歩行ロボットに必要な基本歩行の運動制御を行う手法を提案しています。